Rosice obsahují dvě původně samostatné lokality, Rosice a Seslávky. Starší z nich jsou Seslávky, připomínané r. 1131 jako statek olomouckého biskupství. Jiné prameny uvádějí příslušnost ke klášteru podlažickému. Rosice jsou zmiňovány r. 1318 jako vladycké sídlo.

Původní náves se rozkládala po obou březích potoka a procházela jí stezka vedoucí z Chrudimi do Luže. Tvrziště se do dnešní doby nezachovalo, plocha byla totálně změněna při regulaci Žejbra. Bývalo lokalizováno v poloze mezi Rosicemi a Seslávkami, mezi dvěma rameny Žejbra. Existenci tvrze lze předpokládat i v Seslávkách, pravděpodobně v místě zvaném Labouň.

V 16. stol. došlo ke spojení obcí za vlastnictví Talecků z Ještětic. R. 1611 získali obec Berkové z Dubé. Začali se stavbou zámku ještě ve stylu pozdní renesance. Další objekty v areálu zámku už patří do období baroka. Poslední majitelé statku rosického byli Kinští. Pokračovali ve stavebních pracech na areálu zámku, byla vystavěna např. kaple "Nejsvětější svátosti oltářní". Na oltáři býval obraz od Petra Brandla - "Poslední večeře páně", který koncem I. světové války Kinští odvezli do Vídně.